Pengontrol Motor GIMSON ROBOTICS GR-SYNC
Petunjuk Penggunaan
GR-SYNC adalah motor DC dan modul kontrol aktuator serba guna yang sangat dapat dikonfigurasi, dirancang untuk mengoperasikan satu atau dua motor yang terhubung dengan encoder, melacak posisinya dan menerapkan akselerasi otomatis, pembatasan arus, dan sinkronisasi (saat dalam mode saluran ganda). Dalam petunjuk ini, kami akan menjelaskan fitur pengontrol dan cara mengonfigurasinya untuk aplikasi Anda.
Untuk pertanyaan yang sering diajukan, kunjungi gimsonrobotics.co.uk/gr-sync-faq atau pindai kode QR
Spesifikasi Perangkat
Pertimbangan Desain & Keamanan
GR-SYNC adalah modul kontrol motor serba guna yang kompleks dan sangat dapat dikonfigurasi yang karakteristiknya dapat dimodifikasi secara signifikan dengan mengubah pengaturan kontrolnya dan dengan menghubungkan catu daya, kontrol input, dan beban yang berbeda. Ini dirancang dengan fitur untuk meningkatkan keselamatan, termasuk deteksi suhu berlebih (dan pematian otomatis), deteksi arus berlebih (dan respons arus berlebih yang dapat disesuaikan), pengabaian kontrol sakelar berhenti dan batas, serta sekering pada pasokan input.
Pengaturan perangkat keras dan pengontrol yang terhubung harus dikonfigurasikan dan diuji secara menyeluruh agar sesuai dengan setiap aplikasi secara individual. Jika perangkat ini merupakan bagian dari produk konsumen, produsen atau pemasang produklah yang harus memastikan bahwa sistem secara keseluruhan memenuhi persyaratan peraturan yang relevan untuk produknya.
- Sangat penting bahwa semua peringatan pada dokumen ini dipatuhi, Gimson Robotics Ltd menolak tanggung jawab atas kerusakan yang disebabkan oleh Lil yang tidak mengikuti instruksi ini.
- Karena ini adalah perangkat elektronik untuk keperluan umum (dan bukan produk dengan aplikasi akhir tertentu) ii adalah tanggung jawab pengguna
- Akan memastikan bahwa penggunaannya, serta sumber daya dan beban apa pun yang terhubung, memenuhi semua persyaratan peraturan yang berlaku.
- Perangkat ini tidak dirancang atau cocok untuk digunakan dalam aplikasi yang kritis terhadap keselamatan. Ini tidak boleh digunakan dalam sistem apa pun yang berdampak langsung
Lil menguasai atau mengoperasikan kendaraan penumpang (darat, air atau udara). - Jika menggunakan perangkat dengan aksesori modul RF (GR-RX-868A, referensi gabungan GR-MOT1-RX), Anda harus membaca dan mengikuti petunjuk terpisah yang disediakan untuk perangkat tersebut juga, dan setiap remote kontrol yang terhubung. Sebagaimana dijelaskan dalam instruksinya, tindakan pencegahan ekstra harus dilakukan jika modul penerima jarak jauh disertakan.
- Komponen seperti unit pendingin mungkin menjadi panas selama pengoperasian dengan beban, ketahuilah bahwa perlindungan fisik eksternal mungkin sesuai untuk aplikasi Anda.
Rincian Kontak
Halaman Kontak: gimsonrobotics.co.uk/pages/contact
Alamat Email: dukungan@gimsonrobotics.com
Alamat
- Gimson Robotics Ltd, Unit 31 Filwood Green Business Park
- Bristol, B84 1 ET
- Inggris Raya
Lanjutanview 
Mode Kontrol
Secara default, input ke GR-SYNC adalah 'Momentary (MO)', artinya input tersebut perlu dipertahankan agar output tetap bergerak (input tombol harus terus ditekan). Sebagai gantinya, dimungkinkan untuk mengubah respons kontrol menjadi 'Latching (LA)', yang berarti bahwa satu masukan memulai suatu tindakan dan pemicu kedua dari masukan yang sama (misalnyaample tombol ditekan untuk kedua kalinya) mengakhiri tindakan.
Pemilihan mode ini, antara
MO atau LA, diterapkan secara terpisah ke input kabel pada 01 dan 02 (WIR
MODE= pengaturan) dan ke input jarak jauh (REM MODE= pengaturan) jika penerima jarak jauh opsional terhubung (lihat bagian C, di samping).
Untuk aplikasi dengan rangkaian operasi terkunci, perhatian tambahan harus diberikan untuk memastikan bahwa sistem tetap aman ketika output terkunci, dalam satu arah atau arah lainnya. 
GR-RX-868A
Kontroler ini mempunyai baris terminal masukan untuk koneksi opsional modul penerima GR-RX-868A 868MHz, sehingga kontroler dapat diperintahkan melalui kendali jarak jauh. Ketika penerima terhubung di sini, input jarak jauh tidak bergantung pada input kabel, dan input kabel diatur untuk mengesampingkan perintah jarak jauh.
Siklus Operasi Tandang & Kembali
Orientasi Rumah
Sakelar Batas
Terminal serbaguna 101 dan 102 dapat digunakan sebagai input sakelar batas, untuk menghentikan perjalanan ke satu arah atau arah lainnya sebelum posisi END LIM= atau OFFSET: yang dikonfigurasi tercapai, seperti yang diilustrasikan di bawah. Input 101 dapat diatur sebagai batas Jauh, artinya jika input ini terpicu saat bergerak menuju Batas Akhir, outputnya akan dihentikan secara tiba-tiba (tidak menunggu waktu DECEL, melakukan pengereman motor), namun input kontrol berikutnya masuk arah sebaliknya (ke Rumah) akan tetap berfungsi. Sementara itu, 102 dapat ditetapkan sebagai batas Pengembalian, menghentikan perjalanan kembali menuju Asal. Arah polaritas pengoperasian batas ini akan bergantung pada pengaturan HOME DIR:. Input STOP mirip dengan input Limit Switch karena input tersebut menghentikan secara tiba-tiba, tanpa periode perlambatan, namun perbedaannya adalah input ini mencegah pergerakan selanjutnya di kedua arah (saat aktif).
Pulang – 
Homing adalah proses dimana pengontrol mencatat posisi 'nol' atau Home, untuk satu atau dua aktuator yang terhubung. Saat menggunakan dua aktuator secara bersamaan, rutinitas ini memastikan bahwa keduanya dimulai dari posisi rata yang relatif satu sama lain, sebelum pengontrol secara aktif mencoba menyinkronkannya dari titik ini. Setelah pertama kali merakit sistem Anda, dengan aktuator terpasang dan dimuat, Anda harus memicu siklus homing untuk memastikan bahwa posisi referensi yang digunakan pengontrol untuk mengukur perjalanan menjauh, adalah yang terbaru. Ada beberapa kemungkinan status kesalahan, termasuk kesalahan deteksi pembuat enkode, yang mana siklus homing baru adalah satu-satunya jalan keluar untuk kembali ke operasi normal, hal ini akan ditunjukkan pada tampilan jika demikian.
Untuk mulai pulang, Anda juga bisa
- Tahan tombol menu ATAS dan BAWAH ( ~ V) secara bersamaan selama minimal 2 detik, atau
- Memicu input tombol arah (D1 dan D2) secara bersamaan selama minimal 10 detik, atau
- Memicu salah satu input homing eksternal lainnya, misalnyaample secara default IN1 diatur untuk memicu homing, dan 101 dan 102 dapat diatur secara opsional untuk memicu homing
Saat homing sedang berlangsung, status (LED Merah pada pengontrol, dan keluar ke pin output STATUS) akan mulai berkedip dengan frekuensi 1 detik, dan layar akan menampilkan 'HOMING TO D1' atau 'HOMING TO D2' tergantung mana yang arah homing telah dikunci. Jika Anda perlu mengubah kunci arah homing, tahan tombol Select ( Q ) untuk keluar ke menu, dan buka CTRL SETTINGS> HOME DIR (item menu 17), untuk mengubah pengaturan ini.
Terapkan masukan yang dinyatakan, baik D1 atau D2, dan aktuator akan bergerak ke arah tersebut selama masukan tersebut masih terpicu SAMPAI pengontrol mendeteksi keduanya; a) Jumlah encoder untuk aktuator telah berhenti mengubah bola) Aktuator telah melampaui batas arusnya (arus telah melampaui pengaturan CUR RTN setidaknya untuk CUR SEN, waktu sensitivitas); dimana tampilan akan mengonfirmasi penyelesaian (untuk mode keluaran saluran tunggal) atau menampilkan Motor mana yang telah berada di rumah dengan ikon lingkaran dan yang belum berada di rumah (untuk mode keluaran 2CH). Dalam mode keluaran 2CH default, tampilan lingkaran terisi berarti motor telah di-host melalui encoder, lingkaran terisi dengan cincin luar berarti motor telah di-host melalui batas arus, dan lingkaran tidak terisi berarti homing belum dilakukan. menyelesaikan. Untuk setiap motor yang menyelesaikan homing, STATUS akan berkedip satu kali. Setelah homing selesai, tahan UP ( ~ ), atau picu D1 dan D2 secara bersamaan selama >2 detik, untuk keluar ke operasi normal, atau tahan Select ( Q ) untuk memulai Kalibrasi Batas Akhir.
Batas Akhir
- Di akhir Homing, seperti yang ditunjukkan di atas, Anda dapat keluar ke pengoperasian normal (layar akan menampilkan secara singkat nilai END LIM yang disimpan sebelum kembali ke Tampilan Langsung) ATAU Anda dapat melewati (dengan menahan tombol Pilih) ke Batas Akhir Kalibrasi.
- Mode ini memungkinkan Anda mengoperasikan aktuator yang terhubung secara manual, menjauh dari Rumah atau posisi 'nol', ke posisi akhir yang Anda inginkan (Anda harus terlebih dahulu memicu input yang berlawanan, baik D1 atau D2, ke kunci arah homing HOM DIR, untuk memulai perjalanan). END VAL yang ditampilkan pada layar akan diperbarui secara real-time seiring perjalanan aktuator, untuk menunjukkan seberapa jauh, sebagai penghitungan encoder, aktuator telah datang dari titik Asal. Jika Anda memiliki dua aktuator yang terhubung, pengontrol akan secara aktif menyinkronkannya selama proses ini. Setelah Anda melakukan perjalanan melampaui HOM SL (Home Slow offset distance), Anda dapat menggunakan D1 dan D2 untuk mengontrol gerakan menjauhi dan kembali ke posisi Home.
Ada 2 kemungkinan jalan keluar dari mode ini. Salah satu:
- Tekan tombol menu Pilih ( Q), ketika posisi batas akhir yang Anda inginkan tercapai, atau
- Batas waktu encoder (aktuator belum bergerak, meskipun output aktif, selama> ENC T/0 milidetik).
- El Saat keluar, layar akan menampilkan nilai END LIM yang disimpan, yang juga dapat Anda edit di menu CTRL SETTINGS.
Informasi Tampilan Langsung
Opsi Tampilan Langsung
Deskripsi ini memberikan rincian lebih lanjut pada pengaturan yang ditampilkan pada halaman Navigasi Menu (2).
- Kecepatan Maksimum
Tugas PWM maksimum (persentage) disediakan untuk motor yang terhubung selama pengoperasian normal. - Kecepatan Rumah
Tugas PWM yang lebih rendah (persentage) diberikan kepada aktuator yang terhubung selama Homing dan End Limit
Proses kalibrasi, untuk pergerakan lebih lambat. Nilai maksimum 90%, minimum 10%. - Batas Saat Ini, Jauh
Ambang batas saat ini (in Amps) diterapkan ketika melakukan perjalanan JAUH dari arah Rumah. - Batas Saat Ini, Pengembalian
Ambang batas saat ini (in Amps) diterapkan ketika dalam arah KEMBALI, kembali ke arah Beranda. - Waktu Akselerasi
Rampwaktu (dalam milidetik), untuk r linieramp dari 0% hingga MAX SPD% dalam pengoperasian normal. - Waktu Perlambatan
Perlambatan ramp waktu (dalam milidetik), diterapkan kecuali 'Hard stop' telah dipicu. - Batas Akhir
Jumlah encoder di mana pengontrol akan secara otomatis memicu 'Hard stop', selama pergerakan JAUH (lihat grafik transisi, halaman 1, bagian B). - Offset rumah
Jarak offset, dari Rumah (0) di mana pengontrol akan memicu 'Hard stop' selama gerakan RETURN, setelah pertama kali melewati titik ini setelah Homing (yang menyetel posisi '0').
- Akhiri Perlambatan
Jarak dari END LIM, saat pengontrol melambat ke SLO SPD selama AWAY.
- Rumah Pelan-pelan
Jarak dari posisi OFFSET, saat pengontrol melambat ke SLO SPD selama RETURN. - Kecepatan Lambat
Tugas PWM yang lebih rendah (persentage) disuplai ke output selama fase END SLO dan HOM SLO. - Sensitivitas Saat Ini (Debounce arus berlebih)
- Waktu minimum, dalam milidetik, untuk melampaui arus yang terdeteksi pada satu output motor
- Ambang batas CUR AWY atau CUR RTN (tergantung arah perjalanan), untuk memicu kejadian arus lebih.
- VOL r,Saya Ho Adeaoced meoo, de Baiklah)
- Vol Maksimumtage Ambang
- Volume suplai maksimumtage diizinkan sebelum menghentikan keluaran secara otomatis dan memicu kesalahan (tidak ada penundaan).
- Batas Waktu Encoder (Sensitivitas Kesalahan Encoder)
Jika output aktif (tidak Berhenti), waktu dalam milidetik agar tidak ada perubahan dalam jumlah encoder, sebelum kesalahan encoder dipicu. - Pengubah Sinkronisasi
Variabel untuk menyesuaikan kekuatan sinkronisasi rutin. 5 = default, yang berfungsi dengan baik untuk sebagian besar sistem aktuator. Meningkatkan nilai ini akan meningkatkan kekuatan sinkronisasi (tetapi dapat menyebabkan kedutan, sehingga sebaiknya hanya digunakan untuk frekuensi encoder yang lebih rendah), menurunkan nilai ini akan menurunkan kekuatan (hanya digunakan untuk frekuensi encoder yang lebih tinggi). - Kunci Arah Rumah
Menyetel arah keluaran di mana Homing diatur, baik ke arah D1 atau D2 (D2 adalah defaultnya). Lihat halaman 4 bagian D, untuk rinciannya. - Kembali ke menu utama
Mode 1/0
- MODE WIR: Mode kontrol input untuk input kabel D1 dan D2. MO= Sesaat (tekan terus), LA= Latching (tekan sekali). Saat dalam mode Latching, pemicu satu arah mulai bergerak dan pemicu kedua dengan arah yang sama, atau berlawanan arah, menyebabkan perlambatan (dalam waktu DECEL) hingga berhenti.
- MODE REM: Mode kontrol input untuk modul jarak jauh opsional, jika terhubung (GR-RX-868A). MO = Sesaat (tekan terus),
LA= Latching (sekali tekan), dan latching beroperasi dengan cara yang sama seperti dijelaskan di atas. - MODE BERHENTI: 1 = Biasanya Terbuka (kontak tertutup), 2 = Biasanya Tertutup (kontak terbuka). Jika memungkinkan, terutama jika memasukkan input sensor di sini, mode pengoperasian yang biasanya tertutup adalah mode operasi yang lebih disukai karena mode ini akan memicu perintah STOP jika ada kesalahan pengkabelan yang menyebabkan terputusnya sambungan (logika 'biasanya tertutup' mengharapkan arus tetap mengalir, pemutusan memicu input).
- CURR REV: Pembalikan Arus Berlebih. Mode opsional untuk memicu gerakan mundur menjauhi peristiwa arus lebih. 0 = MATI
(default), 1-5 = waktu dalam detik agar keluaran berjalan berlawanan arah dengan arah terjadinya peristiwa arus lebih (jika
arus pada satu keluaran telah melebihi CUR AWY atau CUR RTN, tergantung arah perjalanan, untuk >CUR SEN). - 7. Lihat halaman 2.
- 2CH/1CH: Pilih output mana yang aktif, memungkinkan peralihan antara mode saluran tunggal M1 atau M2, atau mode sinkronisasi saluran ganda 2CH.
1/0 Logika
Semua item menu 1 – 5 dalam menu logika 1/0 mengonfigurasi apakah input (ke terminal input yang dipengaruhi oleh setiap pengaturan) dianggap Aktif ketika terhubung ke TINGGI (3-12V) ATAU ketika terhubung ke a Sinyal RENDAH (0-1V, GND). Default untuk semua item ini adalah Active HIGH (HI) dan ada set resistor pull-down (pull-down internal ke ground), jika dialihkan ke Active LOW (LO) resistor pull-up diatur (pull-up internal prosesor) hingga 3.3V). DIR ACTIV mempengaruhi input kabel D1 dan D2, STP ACTIV pada input STOP, 101 ACTIV pada input 101, 102 ACTIV pada input 102, dan IN1 ACTIV mengatur mode input IN1.
Pengaturan Tampilan
- TAMPILAN HOM: Mode Tampilan Rumah. 1 = Travel Bar, 2 = Arus Langsung, 3 = Arus Maks (per siklus), 4 = Jumlah Encoder. Lihat halaman5, C dan D, misalnyaamples ini.
- LOCK: Beralih apakah kode perlu dimasukkan untuk mengakses menu pengaturan. ON = Diaktifkan, OFF = Dinonaktifkan (default).
- LOCK VAL: Nilai kode kunci yang perlu dimasukkan untuk mengakses menu, ketika LOCK dalam keadaan ON.
Canggih
- TUGAS 3 menit: Arus rata-rata maksimum yang diperbolehkan sebelum penghentian otomatis, pada gabungan M1 dan M2, selama 3 menit.
- TUGAS 10 menit: Arus rata-rata maksimum yang diperbolehkan sebelum penghentian otomatis, pada gabungan M1 dan M2, selama 10 menit.
- TUGAS 30 menit: Arus rata-rata maksimum yang diperbolehkan sebelum penghentian otomatis, pada gabungan M1 dan M2, selama 30 menit.
- REGEN: Pengereman motor regeneratif, ON= Diaktifkan (default) atau OFF= Dinonaktifkan. Berhati-hatilah jika mematikannya, karena ini akan menyebabkan keluaran 'freewheel' terhenti.
WAKTU VOL: Waktu yang diperbolehkan, dalam milidetik, untuk pasokan input voltage turun di bawah MIN VLT sebelum kesalahan dipicu.
Kode Kesalahan
Ketika terjadi kesalahan, tampilan akan berubah untuk menunjukkan (di kiri atas) nomor kesalahannya, dan rincian lebih lanjut yang relevan dengan kesalahan tersebut. Lihat detail kesalahan di bawah.
- Kesalahan 1: Batas saat ini terlampaui. Pesan ini akan mencakup arah perjalanan (Jauh atau Kembali) dan motor mana (M1 atau M2) yang memicu kesalahan.
- Kesalahan 2: Kesalahan pembuat enkode. Kesalahan ini terjadi jika, selama siklus pergerakan, salah satu sinyal encoder tidak berubah (tidak ada pergerakan yang terdeteksi). Motor yang memicu kesalahan (M 1 atau M2) dan fase perjalanannya akan dijelaskan. Outputnya harus ditempatkan kembali (lihat
halaman 5, A) setelah kesalahan encoder. - Kesalahan 3: Sinyal encoder berlawanan. Menurut sinyal encoder, motor bergerak dalam arah yang berlawanan. Tukar encoder mengarah ke salah satu motor dan kemudian kembali ke rumah.
- Kesalahan 4: Vol rendahtage. Pasokan input yang terdeteksi turun di bawah MIN VLT lebih lama dari VOL TIME. Periksa persediaan.
- Kesalahan 5: Vol tinggitage. Pasokan input yang terdeteksi telah melampaui MAX VLT. Periksa persediaan.
- Kesalahan 6: Jumlah pembuat enkode negatif. Motor sudah terlalu jauh 'mundur' melewati Rumah, sehingga harus dirumahkan kembali.
- Kesalahan 7: Suhu berlebih. Suhu (baik prosesor, atau sensor H-Bridge) telah melebihi batas, biarkan dingin.
- Kesalahan 8: Kelebihan tugas. Batas siklus kerja (diakses melalui menu LANJUTAN) telah terlampaui. Kesalahan ini menunjukkan pengaturan masa tugas (3 menit, 10 menit, atau 30 menit) yang telah terlampaui.
- Kesalahan 9: Listrik padam. Kesalahan terjadi jika daya padam saat motor sedang bergerak. Oleh karena itu, pengontrol harus dipasang kembali untuk memastikan pelacakan posisi tetap akurat.
Dokumen / Sumber Daya
 |
Pengontrol Motor GIMSON ROBOTICS GR-SYNC [Bahasa Indonesia:] Panduan Instruksi Pengontrol Motor GR-SYNC, GR-SYNC, Pengontrol Motor, Pengontrol |
