Panduan untuk Perangkat Lunak Debugging V3.0

Pengenalan Halaman Utama

1.1. Buka Perangkat Lunak Debugging V3.0Setelah motor dihidupkan, klik dua kali EXE file bernama Assistant3.0, perangkat lunak akan secara otomatis mencari port serial yang tersedia dan mencoba menghubungkan. Status port serial di pojok kiri bawah Gambar 1 akan menampilkan status koneksi port serial. Jika koneksi berhasil maka akan muncul tampilan bahwa port serial telah terhubung. Jika gagal, ia akan melompat ke antarmuka berikut, Anda dapat terus mengklik gambar untuk mencoba menyambung kembali. Kemungkinan kegagalan koneksi adalah:

1. Motor tidak berhasil dihidupkan, dan catu daya serta konektornya perlu diperiksa;
2. Konektor komunikasi tidak dipasang dengan benar;
3. Port serial komputer sudah terisi;
4. Debugger tidak menginstal driver yang sesuai;

1.2. Pengenalan Area Antarmuka
Area antarmuka dibagi menjadi beberapa bagian berikut sesuai Gambar 1:
J: Bilah menu utama
B: Panel kontrol mode servo
C: panel kontrol mode gerak
D: Panel status bentuk gelombang waktu nyata
E: Panel tampilan bentuk gelombang
F: Bilah status
Bilah menu utama dan bilah status tetap tidak berubah ketika antarmuka dialihkan, dan area lain akan berubah sesuai dengan bilah menu yang berbeda.

Pengenalan Antarmuka Berjalan Motor

Saat membuka perangkat lunak debugging v3.0, antarmuka pengoperasian motor dimasukkan secara default, dan pembaruan data waktu nyata diaktifkan.
2.1. Panel Kontrol Mode Servo
Terdapat 6 tombol kontrol dan 4 kotak input data di panel kontrol mode servo.
Kotak entri data berada di sebelah kanan tombol kontrol. Setelah memasukkan data yang valid, klik tombol di sebelah kiri untuk menjalankan data yang sesuai.

1. Kontrol Sudut Tambahan：Setelah memasukkan sudut target tambahan di kotak input data, klik tombol sudut tambahan, dan motor akan menjalankan sudut tambahan yang ditetapkan dengan posisi saat ini sebagai posisi awal.
2. Kontrol Sudut AbsolutSetelah memasukkan sudut target absolut pada kotak input data, klik tombol sudut absolut, dan motor akan berjalan dengan posisi absolut yang ditetapkan sebagai target.
3. Perintah Kecepatandi kotak input data, klik tombol perintah kecepatan, dan motor akan berjalan pada kecepatan yang disetel. Kecepatan yang disetel didasarkan pada kecepatan ujung motor, yaitu ujung masukan dari rasio reduksi.
4. Komando Saat IniSetelah memasukkan arus target di kotak input data, klik tombol perintah saat ini, dan motor akan berjalan pada arus yang disetel.
5. Perintah BerhentiSetelah perintah motor stop, motor akan memasuki keadaan standby dan tidak ada keluaran.
6. Atur Ulang Perintah
   Setelah perintah reset motor, program motor akan dimulai ulang.

2.2. Panel Kontrol Mode Gerakan
Terdapat 5 kotak input parameter dan 1 tombol kontrol di panel mode kontrol gerak.

1. Sudut yang diinginkan:：p_desMasukkan sudut yang diinginkan pada kotak input, dan motor akan bekerja pada sudut ini sebagai nilai target absolut. Hanya mode posisi yang dijalankan ketika KD=0. Perhatikan bahwa satuannya adalah rad, dan memasukkan 6.28 setara dengan mengatur sudut target menjadi 360 derajat.
2. Kecepatan yang diinginkan：v_desMasukkan kecepatan yang diinginkan pada kotak masukan, dan motor akan bekerja pada kecepatan target tersebut. Hanya posisi kecepatan yang dijalankan ketika KP=0. Satuannya adalah rad/s, lihat rumus satuan konversinya: 1rad/s = 9.554RPM. Kecepatannya adalah kecepatan ujung motor, yaitu kecepatan ujung masukan peredam.
3. Torsi yang diinginkan：t_ffMasukkan torsi yang diinginkan pada kotak input, dan motor akan bekerja dengan torsi target ini.
4. KP：Menunjukkan koefisien deviasi antara sudut target dan sudut umpan balik.
5. KD：Menunjukkan koefisien deviasi antara kecepatan target dan kecepatan umpan balik.
6. Perintah kontrol gerakSetelah memasukkan 5 parameter, klik perintah kontrol operasi, dan motor akan dihitung dan dikeluarkan sesuai dengan nilai yang diharapkan. Dihitung sebagai berikut:
   TorsiRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef:Menunjukkan output torsi target akhir ke motor;
   p_fb: umpan balik sudut sebenarnya;
   v_fb: umpan balik kecepatan aktual

2.3. Panel Status Bentuk Gelombang Waktu Nyata

1. Sudut Poros：
   Menunjukkan sudut sebenarnya pada keluaran peredam motor.
2. Kecepatan
   Menunjukkan kecepatan sebenarnya dari ujung motor, yaitu ujung masukan peredam.
3. Saat ini:
   Menunjukkan torsi aktual (Iq) arus motor.
4. Suhu Motor：
   Menunjukkan suhu motor sebenarnya.
5. Bus Jiltage：
   Menunjukkan vol sebenarnyatage dari terminal catu daya.

2.4. Panel Tampilan Bentuk Gelombang Antarmuka tampilan bentuk gelombang dapat menampilkan 3 bentuk gelombang data secara terpisah atau sekaligus, yaitu arus IQ, kecepatan, dan posisi. Ketiga data ini konsisten dengan data sudut, kecepatan, dan umpan balik terkini di bilah status waktu nyata. Nilai sebenarnya dari data ditampilkan di sisi kiri dan kanan, dan rentangnya secara otomatis disesuaikan dengan ukuran sebenarnya.
2.5. Bilah Status 
Status port serial menunjukkan status koneksi port serial. Status motor akan memunculkan kesalahan terkait.

Pengantar Antarmuka Pengaturan Dasar

3.1. Masuk ke Antarmuka Pengaturan dasar menu utama motor dapat masuk ke antarmuka pengaturan dasar. Komputer host telah memperbarui parameter satu kali setelah koneksi, sehingga parameter yang ditampilkan di antarmuka adalah parameter yang dibaca dari motor. Data juga dapat dibaca kembali melalui tombol Baca Data.
3.2. Pengenalan Operasi

1. Klik untuk membaca data guna memperbarui semua parameter di antarmuka；
2. Ubah parameter data yang relevan, lalu klik Tulis Data untuk menyimpan；
3. Jika pembacaan atau penulisan data gagal, Anda dapat mengklik lagi untuk membaca data dan menulis data untuk beroperasi kembali.

3.3. Deskripsi Parameter
3.3.1. Parameter Komunikasi

nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
BISA/RS485ID	Nomor telepon 1-32	desimal	efektif segera	maksudnya kirim ID, Ox140+ID,
BISA Baudrate	opsional	bps	efektif segera	Pengaturan laju baud untuk CAN Komunikasi, menyediakan baud rate opsional.
Aktifkan Filter CAN	Oorl		Efektif setelah restart	Maksud saya, filter CAN dihidupkan, yang dapat meningkatkan efisiensi transmisi dan penerimaan motor dalam komunikasi CAN. 0 berarti filter CAN mati, dan harus dimatikan ketika perintah kontrol multi-motor 0x280 diperlukan.
Aktifkan Versi CAN	Oorl		Efektif setelah restart	Maksud saya fungsi CAN diaktifkan. 0 berarti fungsi CAN mati. (Papan 485 tidak dapat mengaktifkan fungsi tersebut)
RS485 Baudrat	opsional	bps	efektif segera	Pengaturan baud rate komunikasi RS485 menyediakan baud rate opsional.
Rem COIBI melindungi waktu	Telepon: 0-232-1	milidetik	efektif segera	Selama proses komunikasi, jika motor tidak menerima perintah dalam waktu yang ditentukan, maka motor akan berhenti mengeluarkan keluaran. Jika ada rem penahan maka rem penahan akan tertutup. 0 berarti fungsi ini tidak valid
Aktifkan Pengiriman Status Kesalahan	Oorl		efektif segera	1 berarti status kesalahan diaktifkan, dan perintah otomatis kembali ke status kesalahan ketika kesalahan dilaporkan. 0 berarti mematikan status kesalahan aktifkan

3.3.2. Parameter PI

nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
Sewa kor	Nomor telepon 0-255		segera efektif	Nilai yang ditetapkan sesuai dengan rentang maksimum KP di dalam motor. Jika nilai maksimum KP adalah 1, maka 255 sama dengan 1. Nilai maksimum terkait dengan model motor dan tidak dapat diubah oleh pengguna
Lingkaran KI saat ini	Nomor telepon 0-255		efektif segera	Dito
Putaran Kecepatan NI'	Nomor telepon 0-255		efektif segera	Dito
Putaran Kecepatan KI	Nomor telepon 0-255		efektif segera	Dito
posisi Loop KP	Nomor telepon 0-255		efektif segera	Dito
posisi Lingkaran KI	Nomor telepon 0-255		efektif segera	Dito

Pengenalan Antarmuka Pengaturan Lanjut

4.1. Masuk ke Antarmuka4.1.1. Pengenalan Operasi

1. Klik untuk membaca data guna memperbarui semua parameter di antarmuka；
2. Ubah parameter data yang relevan, lalu klik Tulis Data untuk menyimpan；
3. Jika pembacaan atau penulisan data gagal, Anda dapat mengklik lagi untuk membaca data dan menulis data untuk beroperasi kembali.

4.2. Deskripsi Parameter
4.2.1. Parameter Perlindungan

nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
Loop saat ini 0 Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Lingkaran arus KI Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Putaran kecepatan KP Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Putaran kecepatan KI Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Lingkaran posisi KP Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Lingkaran posisi KI Maks	Tidak ada	Tidak ada	efektif segera	Hanya baca
Lebih dari Voltage	Nomor telepon 0-100	Volt	efektif segera	Hanya baca
Vol rendahtage	Nomor telepon 0-100	Volt	efektif segera	Hanya baca
Batas waktu terhenti	0-2'2-1	milidetik	efektif segera	Atur berapa lama untuk menghentikan keluaran setelah memasuki keadaan rotor terkunci, dan tutup rem jika ada rem.
Mode Rem	opsional	Tidak ada	efektif segera	Hanya satu dari dua fungsi Relay dan Resistor yang dapat dipilih, pilih fungsi ini dan buka
Tugas Mulai Relai	0-100%	Tidak ada	efektif segera	Siklus tugas opsi ini dipertahankan dari saat startup hingga 2 detik
S . saat iniample Res	Tidak ada	mR	Tidak ada	Hanya baca
Tugas Penahan Relai	0-100%	Tidak ada	efektif segera	Siklus kerja opsi ini dipertahankan setelah 2 detik pada saat pengaktifan

4.2.2. Parameter perencanaan

Nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
Posisi Positif Maks	Tidak ada	derajat	efektif langsung	posisi maksimum yang dapat ditempuh dalam loop posisi
Posisi Negatif Maks	Tidak ada	derajat	efektif segera	Posisi minimum yang dapat dicapai dalam loop posisi, program akan memperlakukannya sebagai nilai negatif
Posisi P1ar. Akun Maks	100-60000	dps/dtk	efektif segera	Selama operasi loop posisi, waktu akselerasi dari kecepatan saat ini ke kecepatan yang disetel
Posisi Mar. Maks Des	100-60000	dps/dtk	efektif segera	Selama operasi loop posisi, waktu perlambatan dari kecepatan saat ini ke kecepatan yang disetel
Kecepatan Maks Rencana Posisi	Kecepatan terukur 10 motor	Rio.'	efektif segera	Pengaturan kecepatan maksimum selama operasi loop posisi
Paket Kecepatan Maks Acc	100-60000	s	efektif segera	Selama operasi putaran Kecepatan, waktu akselerasi dari kecepatan saat ini ke kecepatan yang disetel
Paket Kecepatan Maks Des	Nomor telepon 100-60000	dps/dtk	efektif segera	Selama pengoperasian putaran Kecepatan, waktu perlambatan dari kecepatan saat ini ke kecepatan yang disetel
Posisi Motor Nol	-462	Detak	siklus daya	layangkan pulsa yang ditentukan sebagai titik nol posisi motor. Anda juga dapat membaca nilai pulsa nol dari posisi motor saat ini
atur posisi saat ini ke nol dari motornya	Tidak ada	Tidak ada	siklus daya	Jika tombol set diklik, posisi motor saat ini akan disimpan sebagai titik nol posisi.

Pengenalan Antarmuka Penyesuaian Motor

5.1. Masuk ke Antarmuka

5.2. Pengenalan Operasi

1. Klik baca data untuk memperbarui parameter；
2. Ubah nilai arus pencocokan loop terbuka yang sesuai, umumnya tidak lebih dari setengah arus pengenal tanpa beban;
3. Klik tombol “Sesuaikan Encoder” dan tunggu kalibrasi motor;；
4. Jika kalibrasi gagal, Anda dapat mengklik “Adjust Encoder” lagi;
5. Dapat meningkatkan arus pencocokan loop terbuka untuk membuat kalibrasi motor berhasil;
6. Setelah kalibrasi berhasil, akan muncul tampilan bahwa telah disesuaikan dan disimpan, dan tidak perlu mengkalibrasi lagi setelah dinyalakan kembali;；
7. Kalibrasi motor paling baik dilakukan untuk menjaga motor dalam kondisi tanpa beban；

5.3. Deskripsi Parameter
5.3.1. Pembuat enkode utama

Nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
Diaktifkan Powerdown Simpan MultTurn	o !a. 1	Tidak ada	efektif segera	Maksud saya mengaktifkan penghematan nilai multi putaran saat listrik mati, yaitu motor dapat mengingat posisi multi putaran sebelum listrik mati meskipun listrik dimatikan. 0 berarti mematikan daya, simpan pengaktifan nilai multi-putaran.
Kutub-Paris	Tidak ada		Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna
Nilai Resolusi Tunggal	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna
Sesuaikan Arus	0.1- arus pengenal motor	1	efektif segera	Arus berjalan motor selama kalibrasi. Jika arus terlalu kecil, torsi tidak akan cukup, dan kalibrasi motor akan gagal. Arus yang berlebihan juga cenderung menyebabkan proteksi arus. Umumnya dalam kisaran arus pengenal.
Ubah Arah Motor	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna
Nilai yang Disesuaikan dengan Encoder	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, hasil kalibrasi tidak dapat diubah oleh pengguna
Akurasi Encoder	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, hasil kalibrasi tidak dapat diubah oleh pengguna

5.3.2. Encoder Budak

Nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
Arah Encoder	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna
Enkode BCT	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna
Penyesuaian Encoder	0 atau 2	Tidak ada	Tidak ada	Tulis 2 saat mengkalibrasi encoder slaver, dan secara otomatis berubah menjadi 0 setelah kalibrasi selesai
Encoder Nol	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Read-only, parameter motor tidak dapat diubah oleh pengguna

Pengenalan Antarmuka Pembaruan Motor

6.1. Masuk ke Antarmuka6.2. Pengenalan Operasi
6.2.1. Baca Parameter
Klik tombol baca untuk membaca parameter terkait motor; 6.2.2. Kembalikan Pabrik
Klik tombol “Restore Factory”, pilih HEX file sesuai dengan motor, dan kemudian mengembalikan semua parameter kalibrasi ke Reset;

6.2.3. Pembaruan
MYACTUATOR akan mengoptimalkan fungsi driver dan pelanggan dapat memperbaruinya dari jarak jauh.
Klik Muat File tombol, pilih firmware, dan muat data firmware.Klik “Perbarui File” untuk memperbarui program, proses pembaruan akan menampilkan kemajuan pembaruan secara real time, menampilkan pesan kesalahan berwarna merah, Anda perlu menemukan penyebab masalahnya dan klik 'Perbarui File' lagi untuk memperbarui ulang programSetelah proses update selesai, mode BOOT diluncurkan untuk menampilkan informasi berikut.6.2.4. Perbarui Alasan Kesalahan Program dan Solusinya

1. Selama proses flashing, komunikasi terganggu dan flashing gagal. Cobalah untuk menghindari gangguan dan mulai ulang flashing.
2. Dalam proses flashing, jika listrik tiba-tiba mati atau komputer mati, Anda perlu memulai ulang flashing dalam kondisi stabil.
3. Jika flash ulang berkali-kali tidak berhasil, hubungi produsen untuk diproses atau dikembalikan ke pabrik

6.3. Deskripsi Parameter

Nama parameter	Rentang	satuan	Cara yang efektif	Keterangan
ID bermotor	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Hanya baca, parameter pabrik
Nama Motor	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Hanya baca, parameter pabrik
Versi Firmware	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Hanya baca, parameter pabrik
Arus Nominal	Tidak ada	A	Tidak ada	Bacanya saja, arus motor bisa berjalan terus menerus
Batas arus fasa maksimum	Tidak ada	A	Tidak ada	Titik perlindungan arus fasa motor hanya-baca, yang akan memicu perlindungan jika terjadi korsleting, kehilangan fasa, atau pelarian
Arus Macet	\nth,	A	Tidak ada	Hanya baca, arus puncak yang dapat dijalankan dalam waktu singkat
Suhu Shutdown	Nomor telepon 0-150	C	Tidak ada	Hanya baca, ketika suhu motor mencapai titik perlindungan, motor akan berhenti mengeluarkan dan melaporkan kesalahan
Lanjutkan Suhu	Nomor telepon 0-150	Suhu	Tidak ada	Hanya baca, pengoperasian normal akan dilanjutkan ketika suhu motor mencapai titik pemulihan.
Kecepatan Maksimum	Tidak ada	RPM	Tidak ada	Read-only, motor akan berhenti mengeluarkan error saat mencapai kecepatan maksimum
Kecepatan Nominal	Tidak ada	RPM	Tidak ada	Hanya baca, kecepatan maksimum yang dapat dicapai motor pada vol terukurtage.
Aktifkan Encoder Kedua	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Hanya baca, menunjukkan apakah motor memiliki fungsi encoder ganda
Nilai Multi-putaran	Nomor telepon 0-65535	Berbelok	Tidak ada	Hanya baca, nilai multi-putaran posisi motor yang disimpan sebelum daya terakhir
Radio Gigi	Tidak ada	Tidak ada	Tidak ada	Baca saja, besar kecilnya rasio reduksi motor

Deskripsi Pesan Kesalahan

Pesan kesalahan	Keterangan	Larutan
arus lebih perangkat keras	Jika arus motor melebihi nilai batas, dapat terjadi korsleting, kehilangan fasa, kehilangan kendali, kerusakan motor	Periksa catu daya dan kabel motor apakah ada korsleting, kehilangan fasa, atau kesalahan parameter.
Kesalahan kios	Setelah arus mencapai arus rotor yang terkunci, kecepatannya menjadi sangat rendah dan berlanjut selama jangka waktu tertentu. Menandakan beban motor terlalu besar	Bebannya mungkin melebihi jangkauan pengoperasian motor.
di bawahtagkesalahan	Input daya lebih rendah dari undervol yang diseteltagnilai e	Periksa apakah volume inputtage dari pasokan listrik terlalu rendah dan dapat ditingkatkan ke nilai yang sesuai
Berlebihantagkesalahan	Input daya lebih tinggi dari nilai overvol yang ditetapkantagnilai e	Periksa apakah volume inputtage dari pasokan listrik terlalu tinggi dan dapat dikurangi ke nilai yang sesuai
Arus lebih arus fasa	Perangkat lunak mendeteksi bahwa arus motor melebihi nilai batas, dan mungkin terjadi korsleting, kehilangan fasa, kehilangan kendali, kerusakan motor, dll.	Periksa catu daya dan kabel motor apakah ada korsleting, kehilangan fasa, atau kesalahan parameter
Kesalahan kelebihan daya	Jika arus masukan catu daya melebihi nilai batas, mungkin terdapat situasi dimana beban terlalu besar atau kecepatan terlalu tinggi	Kurangi beban atau kurangi kecepatan lari motor
Kesalahan pembacaan parameter kalibrasi	Gagal menulis parameter menyebabkan hilangnya parameter	Perbarui parameter dengan mengembalikan pengaturan pabrik
kesalahan kecepatan berlebih	Kecepatan lari motor melebihi nilai batas, mungkin terjadi tekanan berlebih dan penggunaan drag.	Periksa apakah daya input melebihi volttage, dan apakah ada kemungkinan motor terseret secara paksa
Kesalahan suhu motor berlebih	Jika suhu motor melebihi nilai yang ditetapkan, mungkin terjadi korsleting sirkuit, kesalahan parameter, dan penggunaan kelebihan beban jangka panjang	Periksa apakah parameter motor sudah benar, apakah ada korsleting, dan apakah bebannya terlalu besar
Kesalahan kalibrasi encoder	Hasil kalibrasi encoder terlalu menyimpang dari nilai standar	Periksa apakah beban motor terlalu besar, Anda dapat menghilangkan atau meringankan beban, menambah loop terbuka mencocokkan arus dengan tepat, dan mengkalibrasi motor lagi.

Dokumen / Sumber Daya

Perangkat Lunak Debug RobotShop V3.0 [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna V3.0, Perangkat Lunak Debugging V3.0, Perangkat Lunak Debugging, Perangkat Lunak

Referensi

• Panduan Pengguna